SIMULATION OF MOBILE ROBOT PLATFORM VIBRATIONS
Abstract
The results of modelling of the mechanical oscillations which can take place in a suspension system of the autonomous vehicle-like robot are presented in this paper. If the robot has computer-vision stabilized platform, it's movements can interact with vehicle's suspension. To ensure stability of the robot computer simulation of the system were performed. Dependencies allowing to select safe operation modes of the robot are calculated basing on the numerical solution of differential equations. Thus, there is a possibility to control the fluctuations arising from the interaction between the platform and mechanical components of the computer vision system and to avoid a situation of overturning the platform.
About the Authors
E. . Dolgova
Perm National Research Polytechnic University
Russian Federation
Russian Federation
A. . Brjuhanova
Perm National Research Polytechnic University
Russian Federation
Russian Federation
D. . Kurushin
Perm National Research Polytechnic University
Russian Federation
Russian Federation
R. . Fayzrakhmanov
Perm National Research Polytechnic University
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Искусственный интеллект. Современный подход : пер. с англ. / С. Рассел, П. Норвиг. 2-е изд. М. : Вильямс, 2006. 1407 с.
2. Моделирование динамики перемещения груза в компьютерном тренажере погрузочноразгрузочного устройства / Е.В. Долгова, P.A. Файзрахманов, Д.С. Курушин и др. // Вестник Московского государственного областного университета. Серия: Физика-математика, 2012. №
3. Моделирование огибания препятствий мобильным роботом / Д.С. Курушин, Е.В. Долгова, P.A. Файзрахманов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2014. Т. 12.
4. Феймановские лекции по физике. 2. Фейман Р., Лейтон Р., Сэндс М., М.:МИР, 1967. 272 с.
5. Программно-аппаратный модуль колесного робота / Е. В. Долгова, В. В. Зубов // Вестник Пермского государственного технического университета. Электротехника, информационные технологии, системы управления. 2010. № 4. С. 108-114.
6. Производственные системы с искусственным интеллектом / Р. А. Алиев, H. М. Абдикеев, М. М. Шахназаров. Москва.: Радио и связь, 1990. 263 с.
7. Распознавание как этап создания модели технической системы / Е. В. Долгова // Вестник ПГТУ. Электротехника, информационные технологии, системы управления. 2009. № 3.
8. Принципы организации работ с применением мобильного робота / Курушин, Е.В. Долгова, P.A. Файзрахманов // Научное обозрение, 2014, № 7. 219-221.
9. Принципы построения онтологии мобильного робота / Е.В. Долгова Д.С. Курушин // Научное обозрение, 2014. № 7. C. 253-256.
Review
Views:
52
Email this article 