Представлены результаты программной имитации механических колебаний, возникающих в конструкции мобильного робота с системой технического зрения. Представлена модель и элементы программной системы для исследований. На основе численного решения системы дифференциальных уравнений получены зависимости, которые позволяют выбрать параметры и режим безопасного функционирования робота. Таким образом, появляется возможность воздействия на колебания, которые возникают из-за совместной работы самой платформы и механических элементов системы технического зрения и избежать ситуации опрокидывания платформы.
The results of modelling of the mechanical oscillations which can take place in a suspension system of the autonomous vehicle-like robot are presented in this paper. If the robot has computer-vision stabilized platform, it's movements can interact with vehicle's suspension. To ensure stability of the robot computer simulation of the system were performed. Dependencies allowing to select safe operation modes of the robot are calculated basing on the numerical solution of differential equations. Thus, there is a possibility to control the fluctuations arising from the interaction between the platform and mechanical components of the computer vision system and to avoid a situation of overturning the platform.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.